球罐焊接、檢測(cè)機(jī)器人

　　清華大學(xué)研制了一種用于球罐全位置多層自動(dòng)焊接的特種機(jī)器人。此球罐焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了無導(dǎo)軌自動(dòng)焊接全位置焊縫與多層多道焊接的自動(dòng)跟蹤。機(jī)器人是由柔性磁輪機(jī)構(gòu)直接吸附在球罐表面進(jìn)行全位置自動(dòng)行走與焊接的，其CCD光電跟蹤系統(tǒng)能依照焊縫平行線在多層多道焊接時(shí)進(jìn)行重復(fù)自動(dòng)跟蹤。此焊接機(jī)器人自動(dòng)跟蹤精度高，焊縫質(zhì)量好，工作穩(wěn)定可靠，已應(yīng)用于化肥廠1000m3球罐、煉鋼廠15003球罐焊接施工。

　　上海交通大學(xué)開發(fā)出一種專門檢測(cè)金屬油罐容積的機(jī)器人，它的履帶由永久磁鐵材料制成，每分鐘可沿壁面爬高1米，是目前國內(nèi)跨越障礙高度的頂尖“好手”。它的“大腳”上還縛有傳感器，目前已被上海煉油廠相中，用于替代傳統(tǒng)的人工檢測(cè)。除此之外，它還有望深入煤氣罐、化學(xué)壓力容器等危險(xiǎn)環(huán)境，進(jìn)行探傷、除銹、噴漆、清洗工作。

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